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摩擦力（まさつりょく）とは、二つの物体が、接触している際に、その接触面の方向に働く力。
ざらざらで水平な机の上で、ある質量をもった物体を水平方向に引っ張る場合と、氷の上で同様に物体を引っ張る場合とでは、その物体を動かすのに要する力は明らかに異なる。すなわち、氷の上で物体を引っ張ると簡単に物体が動いてしまうのに対して、ざらざらな机の上では物体を引っ張って動かすには、それよりも大きな力が必要である。これは、机の上においた物体の方が、何らかにより大きな力が水平逆向きに働いているからに他ならない。
この様に、質量をもった物体が動いているとき、その物体の進行方向逆向きに働く力を摩擦力（frictional force）という。後述の静止摩擦力と区別するために動摩擦力とも呼ぶ。
また、静止している物体を動かそうとする際に働く摩擦力を静止摩擦力という。物体の質量が大きい場合、その物体を動かすのにより大きな力を要し、ある限界値以上の力でないと物体は動かない。この物体が静止している限界でかかっている力、すなわち物体が動き出す直前にかかっている力を最大静止摩擦力（最大摩擦力）という。
流体の粘性に起因して生じる力を粘性摩擦力という。これは相対速度に比例した力として定式化されるため、逆に数理モデルにおいて速度に比例する抵抗力のことを指してこう呼ぶ場合もある。詳細は粘度の項を参照。
クーロンの摩擦法則
クーロンの摩擦法則，あるいはアモントン-クーロンの摩擦法則と呼ばれるこの法則は，古くはイタリアのレオナルド・ダ・ヴィンチ、フランスのアモントンそして同じくフランスのクーロンにより繰り返し発見された．ちなみにダ・ヴィンチの発見からアモントンの再発見までは約200年，アモントンからクーロンまでは約100年の歳月が流れている．
ダ・ヴィンチとアモントンは、
1）摩擦力が垂直荷重に比例すること
2）摩擦力が見かけの接触面積によらないこと
を発見した．クーロンはその再確認を行うと共に、
3）静止摩擦力が動摩擦力よりも大きいこと
4）動摩擦力は速度によらず一定であること
を見出した．
荷重を P，比例定数を μ とすれば摩擦力 F は
F = μP
である。
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このときの比例定数μを摩擦係数と呼び、面及び物体の材質や表面状態（凹凸など）によって定まる。なお、この値は動摩擦力と静摩擦力で異なるため、動摩擦係数、静摩擦係数とそれぞれ呼ぶ。しかしながら実際に一定の荷重、速度で摩擦係数の測定を行なっても、摩擦力が数%?数10%は変動する場合もある。いわゆるスティック・スリップ現象という摩擦力が周期的に大きく変動する現象が現れることもある。
摺動する面の面積に摩擦力が無関係なのは、マクロレベルの仕上げでは表面の凹凸があり、原子レベルの相互作用の生じるぐらいの距離に近づく部分（真実接触面積）が極めて限られていて、みかけの接触面積が意味をもたないからであると考えられている。
（以上、ウィキペディアより引用）
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